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#include "functions.h"
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adc_cali_handle_t cali_handle= NULL;
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void configure_GPIO_dir(const char *TAG)
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{
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/* reset every used GPIO-pin */
|
||||
gpio_reset_pin(CONFIG_HIN_U_GPIO);
|
||||
gpio_reset_pin(CONFIG_HIN_V_GPIO);
|
||||
gpio_reset_pin(CONFIG_HIN_W_GPIO);
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||||
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||||
gpio_reset_pin(CONFIG_LIN_U_GPIO);
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||||
gpio_reset_pin(CONFIG_LIN_V_GPIO);
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||||
gpio_reset_pin(CONFIG_LIN_W_GPIO);
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||||
gpio_reset_pin(CONFIG_HALL_A_GPIO);
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gpio_reset_pin(CONFIG_HALL_B_GPIO);
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gpio_reset_pin(CONFIG_HALL_C_GPIO);
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//gpio_reset_pin(CONFIG_IN_ENC_A_GPIO);
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gpio_reset_pin(CONFIG_IN_ENC_B_GPIO);
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gpio_reset_pin(CONFIG_IN_ENC_BUT_GPIO);
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//gpio_reset_pin(CONFIG_BUTTON_GPIO);
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||||
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gpio_reset_pin(CONFIG_EXT_ENC_LEFT_GPIO);
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gpio_reset_pin(CONFIG_EXT_ENC_RIGHT_GPIO);
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gpio_reset_pin(CONFIG_RFE_GPIO);
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/* Set the GPIO as a push/pull output */
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||||
gpio_set_direction(CONFIG_HIN_U_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);
|
||||
gpio_set_direction(CONFIG_HIN_V_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);
|
||||
gpio_set_direction(CONFIG_HIN_W_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);
|
||||
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||||
gpio_set_direction(CONFIG_LIN_U_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);
|
||||
gpio_set_direction(CONFIG_LIN_V_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);
|
||||
gpio_set_direction(CONFIG_LIN_W_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);
|
||||
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||||
gpio_set_direction(CONFIG_HALL_A_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);
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||||
gpio_set_direction(CONFIG_HALL_B_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);
|
||||
gpio_set_direction(CONFIG_HALL_C_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);
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||||
//gpio_set_direction(CONFIG_IN_ENC_A_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);
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||||
gpio_set_direction(CONFIG_IN_ENC_B_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);
|
||||
gpio_set_direction(CONFIG_IN_ENC_BUT_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);
|
||||
//gpio_set_direction(CONFIG_BUTTON_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);
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||||
|
||||
|
||||
gpio_set_direction(CONFIG_EXT_ENC_LEFT_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);
|
||||
gpio_set_direction(CONFIG_EXT_ENC_RIGHT_GPIO, GPIO_MODE_INPUT);
|
||||
gpio_set_direction(CONFIG_RFE_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);
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ESP_LOGI(TAG, "GPIO dirs configured for DIY power PCB");
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}
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// Globale Variable für die Kalibrierung
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adc_oneshot_unit_handle_t configure_ADC1()
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{
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adc_oneshot_unit_handle_t adc1_handle;
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// ADC1 Initialisierung
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||||
adc_oneshot_unit_init_cfg_t init_config = {
|
||||
.unit_id = ADC_UNIT_1,
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||||
.ulp_mode = ADC_ULP_MODE_DISABLE,
|
||||
};
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||||
ESP_ERROR_CHECK(adc_oneshot_new_unit(&init_config, &adc1_handle));
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||||
// Kanal-Konfiguration
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||||
adc_oneshot_chan_cfg_t config = {
|
||||
.bitwidth = ADC_BITWIDTH_DEFAULT,
|
||||
.atten = ADC_ATTEN_DB_12,
|
||||
};
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||||
ESP_ERROR_CHECK(adc_oneshot_config_channel(adc1_handle, CONFIG_TORQUE_ADC, &config));
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(adc_oneshot_config_channel(adc1_handle, CONFIG_U_SENSE_ADC, &config));
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(adc_oneshot_config_channel(adc1_handle, CONFIG_I_SENSE_U_ADC, &config));
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(adc_oneshot_config_channel(adc1_handle, CONFIG_I_SENSE_V_ADC, &config));
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(adc_oneshot_config_channel(adc1_handle, CONFIG_I_SENSE_W_ADC, &config));
|
||||
|
||||
// Kalibrierung initialisieren
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||||
adc_cali_line_fitting_config_t cali_config = {
|
||||
.atten = ADC_ATTEN_DB_12,
|
||||
.bitwidth = ADC_BITWIDTH_DEFAULT,
|
||||
};
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||||
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||||
esp_err_t ret = adc_cali_create_scheme_line_fitting(&cali_config, &cali_handle);
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||||
if (ret == ESP_OK) {
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||||
ESP_LOGI("ADC", "ADC-Kalibrierung erfolgreich initialisiert");
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||||
} else {
|
||||
ESP_LOGW("ADC", "ADC-Kalibrierung nicht möglich, Rohwerte werden verwendet");
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||||
cali_handle = NULL; // Keine Kalibrierung verfügbar
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||||
}
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||||
return adc1_handle;
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||||
}
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||||
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||||
uint32_t read_voltage(adc_oneshot_unit_handle_t adc1_handle, int channel) {
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||||
int adc_raw = 0;
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||||
int voltage_calibrated = 0; // Verwende int für die Kalibrierungsfunktion
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||||
uint32_t voltage = 0; // Konvertiere später zu uint32_t
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||||
// ADC-Rohwert lesen
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||||
ESP_ERROR_CHECK(adc_oneshot_read(adc1_handle, channel, &adc_raw));
|
||||
|
||||
// Kalibrierung anwenden, falls verfügbar
|
||||
if (cali_handle) {
|
||||
ESP_ERROR_CHECK(adc_cali_raw_to_voltage(cali_handle, adc_raw, &voltage_calibrated));
|
||||
voltage = (uint32_t) voltage_calibrated; // Konvertiere zu uint32_t
|
||||
} else {
|
||||
voltage = adc_raw; // Fallback auf Rohwert
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||||
}
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||||
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||||
return voltage;
|
||||
}
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||||
// Funktion zur Umrechnung in spezifische Spannung
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||||
uint32_t get_voltage_in(adc_oneshot_unit_handle_t adc1_handle)
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{
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||||
uint32_t adc_voltage = read_voltage(adc1_handle, CONFIG_U_SENSE_ADC);
|
||||
ESP_LOGI("ADC", "ADC%d:voltage:%ld", CONFIG_U_SENSE_ADC, adc_voltage);
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||||
// Beispielhafte Umrechnung; Wert an eigene Anwendung anpassen
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||||
uint32_t voltage_in = adc_voltage / 0.0909;
|
||||
return voltage_in;
|
||||
}
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||||
int32_t get_current_ASC712(adc_oneshot_unit_handle_t adc1_handle, int ADC_pin)
|
||||
{
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||||
int32_t adc_voltage = read_voltage(adc1_handle,ADC_pin);
|
||||
int32_t current = (adc_voltage -2500)*5.405;
|
||||
ESP_LOGI("ADC", "ADC%d:voltage:%ldcurrent%ld", ADC_pin, adc_voltage, current);
|
||||
return current;
|
||||
}
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||||
uint32_t get_torque(adc_oneshot_unit_handle_t adc1_handle)
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||||
{
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||||
uint32_t adc_voltage =read_voltage(adc1_handle,CONFIG_TORQUE_ADC);
|
||||
uint32_t torque = adc_voltage/33;
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||||
|
||||
return torque;
|
||||
}
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||||
SSD1306_t *configure_OLED(const char *TAG)
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{
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static SSD1306_t dev;
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//int center, top, bottom;
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||||
//char lineChar[20];
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||||
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||||
i2c_master_init(&dev, CONFIG_SDA_GPIO, CONFIG_SCL_GPIO, CONFIG_RESET_GPIO);
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||||
ESP_LOGI(TAG, "Panel is 128x64");
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||||
ssd1306_init(&dev, 128, 64);
|
||||
ssd1306_clear_screen(&dev, false);
|
||||
ssd1306_contrast(&dev, 0xff);
|
||||
ssd1306_display_text_x3(&dev, 0, "Hello", 5, false);
|
||||
vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||||
ssd1306_clear_screen(&dev, false);
|
||||
return &dev;
|
||||
}
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||||
void set_PWM_Timer()
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||||
{
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||||
ledc_timer_config_t ledc_timer = {
|
||||
.speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE,
|
||||
.timer_num = LEDC_TIMER_0,
|
||||
.duty_resolution = LEDC_TIMER_10_BIT,
|
||||
.freq_hz = CONFIG_FREQ_PWM_HIN,
|
||||
.clk_cfg = LEDC_AUTO_CLK
|
||||
};
|
||||
esp_err_t err = ledc_timer_config(&ledc_timer);
|
||||
if (err != ESP_OK) {
|
||||
printf("Fehler beim Konfigurieren des LEDC-Timers: %s\n", esp_err_to_name(err));
|
||||
return;
|
||||
}
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|
||||
}
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||||
void set_PWM()
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||||
{
|
||||
ledc_channel_config_t ledc_channel_HIN_U =
|
||||
{
|
||||
.speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, // Gleicher Modus wie beim Timer
|
||||
.channel = LEDC_CHANNEL_0, // Kanal 0 verwenden
|
||||
.timer_sel = LEDC_TIMER_0, // Timer 0 zuweisen
|
||||
.intr_type = LEDC_INTR_DISABLE, // Keine Interrupts
|
||||
.gpio_num = CONFIG_HIN_U_GPIO,
|
||||
.duty = 0, //
|
||||
.hpoint = 0 // Start des PWM-Signals
|
||||
};
|
||||
ledc_channel_config(&ledc_channel_HIN_U); // Kanal konfigurieren
|
||||
ledc_channel_config_t ledc_channel_HIN_V =
|
||||
{
|
||||
.speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, // Gleicher Modus wie beim Timer
|
||||
.channel = LEDC_CHANNEL_1, // Kanal 0 verwenden
|
||||
.timer_sel = LEDC_TIMER_0, // Timer 0 zuweisen
|
||||
.intr_type = LEDC_INTR_DISABLE, // Keine Interrupts
|
||||
.gpio_num = CONFIG_HIN_V_GPIO,
|
||||
.duty = 0, //
|
||||
.hpoint = 0 // Start des PWM-Signals
|
||||
};
|
||||
ledc_channel_config(&ledc_channel_HIN_V); // Kanal konfigurieren
|
||||
ledc_channel_config_t ledc_channel_HIN_W =
|
||||
{
|
||||
.speed_mode = LEDC_HIGH_SPEED_MODE, // Gleicher Modus wie beim Timer
|
||||
.channel = LEDC_CHANNEL_2, // Kanal 0 verwenden
|
||||
.timer_sel = LEDC_TIMER_0, // Timer 0 zuweisen
|
||||
.intr_type = LEDC_INTR_DISABLE, // Keine Interrupts
|
||||
.gpio_num = CONFIG_HIN_W_GPIO,
|
||||
.duty = 0, //
|
||||
.hpoint = 0 // Start des PWM-Signals
|
||||
};
|
||||
ledc_channel_config(&ledc_channel_HIN_W); // Kanal konfigurieren
|
||||
}
|
||||
void pwmStart(int PWM_CH, int Duty){
|
||||
ledc_set_duty(LEDC_HIGH_SPEED_MODE,PWM_CH, Duty);
|
||||
ledc_update_duty(LEDC_HIGH_SPEED_MODE,PWM_CH);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void pwmStop(int PWM_CH){
|
||||
ledc_stop(LEDC_HIGH_SPEED_MODE, PWM_CH, 0);
|
||||
}
|
||||
void pwmStopAll(){
|
||||
ledc_stop(LEDC_HIGH_SPEED_MODE, HIN_U_CH, 0);
|
||||
ledc_stop(LEDC_HIGH_SPEED_MODE, HIN_V_CH, 0);
|
||||
ledc_stop(LEDC_HIGH_SPEED_MODE, HIN_W_CH, 0);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_U_GPIO, 0);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_V_GPIO, 0);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_W_GPIO, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void U_V_start()
|
||||
{
|
||||
//HIN_V und LIN_U abschalten
|
||||
pwmStop(HIN_V_CH);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_U_GPIO, 0);
|
||||
//HIN_U und LIN_V einschalten
|
||||
pwmStart(HIN_U_CH, 512);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_V_GPIO, 1);
|
||||
}
|
||||
void V_U_start()
|
||||
{
|
||||
//HIN_U und LIN_V abschalten
|
||||
pwmStop(HIN_U_CH);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_V_GPIO, 0);
|
||||
//HIN_V und LIN_U einschalten
|
||||
pwmStart(HIN_V_CH, 512);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_U_GPIO, 1);
|
||||
}
|
||||
void U_W_start()
|
||||
{
|
||||
//HIN_W und LIN_U abschalten
|
||||
pwmStop(HIN_W_CH);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_U_GPIO, 0);
|
||||
//HIN_U und LIN_V einschalten
|
||||
pwmStart(HIN_W_CH, 512);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_V_GPIO, 1);
|
||||
}
|
||||
void W_U_start()
|
||||
{
|
||||
//HIN_U und LIN_W abschalten
|
||||
pwmStop(HIN_U_CH);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_W_GPIO, 0);
|
||||
//HIN_U und LIN_V einschalten
|
||||
pwmStart(HIN_W_CH, 512);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_U_GPIO, 1);
|
||||
}
|
||||
void V_W_start()
|
||||
{
|
||||
//HIN_U und LIN_W abschalten
|
||||
pwmStop(HIN_W_CH);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_V_GPIO, 0);
|
||||
//HIN_U und LIN_V einschalten
|
||||
pwmStart(HIN_V_CH, 512);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_W_GPIO, 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void W_V_start()
|
||||
{
|
||||
//HIN_U und LIN_W abschalten
|
||||
pwmStop(HIN_V_CH);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_W_GPIO, 0);
|
||||
//HIN_U und LIN_V einschalten
|
||||
pwmStart(HIN_W_CH, 512);
|
||||
gpio_set_level(CONFIG_LIN_V_GPIO, 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//Ausgelagert in Preprocessing python program, generate_pins_header.py
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||||
void parse_3pins(const char *TAG, const char *pin_string, int *pins) {
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||||
int pin_count = 0; // Jetzt ein Integer, keine Null-Pointer-Dereferenzierung
|
||||
char *token;
|
||||
char *pin_list = strdup(pin_string); // Kopie der String-Option
|
||||
|
||||
token = strtok(pin_list, ",");
|
||||
while (token != NULL && pin_count < 3) { // maximal 3 Pins
|
||||
pins[pin_count] = atoi(token); // Umwandlung in Integer
|
||||
pin_count++;
|
||||
token = strtok(NULL, ",");
|
||||
}
|
||||
free(pin_list); // Speicher freigeben
|
||||
}
|
||||
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